『科技头条』AGRO机器人具有四轮独立驱动和转向4WIDS架构

投掷式机器人对于许多应用程序来说似乎是个好主意，包括探索，搜索和救援。但是通常，机器人不会像您希望的那样着陆。

为了解决这个问题，工程师们开发了一种称为AGRO(敏捷地面机器人)的机器人，该机器人可以扔到环境中，并且始终可以全部落在四个轮子上。该原型机器人是在西点的美国军事学院开发的，可以控制飞行中的倾斜角度以将其降落在正确的位置。

AGRO机器人具有四轮独立驱动和转向(4WIDS)架构，使其能够在地面上进行全方位操作。这种轮子的结构还使AGRO具有了新颖的功能，可以控制它在空中的方向并像猫一样落在它的“脚”上。每个车轮均独立驱动和转向，并具有自己的电动轮毂电机。

当机器人被抛出，其搭载的惯性测量单元可以检测在瞬间自由落体。然后，它触发一个集成的比例微分(PD)控制器，该控制器将每个车轮设置为以不同的角度和速度旋转。车轮以不同的角度和速度旋转的结果是传递扭矩来控制机器人的俯仰角，横滚角和偏航角，从而使其可以正好落在所有四个车轮上。这样可以确保机器人直立在其车轮上，并帮助均匀分配冲击力，从而将损坏的机会降到最低。

进行了一个比较可控跌落和非可控跌倒的实验，其中AGRO从0.85 m的高度掉落，初始侧倾和俯仰角分别为16度和-23度。启用控制器后，AGRO可以利用车轮的反作用扭矩在402毫秒内稳定其方向。

开发此功能是为了使紧急响应人员可以通过将AGRO抛在墙壁，围栏或窗户上快速部署AGRO，而不会使其倒挂的风险。团队计划建立一个带有弯腿，两端带有轮子的未来版本。这将有助于吸收着陆影响并使其越过障碍。

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